李世民发动“玄武门兵变”，杀死哥哥李建成。年轻而敏锐的李世民知道魏征是个人才，便亲自召见他。李世民一见魏征，就非常生气地责问他：“你为什么要离间我们兄弟的感情？"在场的大臣们都感到魏征将有杀身之祸。
可是，魏征却从容自若，以非常自信的口气回答说：“如果皇太子早听我的话，肯定不会落到今天这样的下场。”李世民听后，被魏征这种不畏强权及正直的精神所感动，打心眼里钦佩他的人格。因此，不但没有处罚他，反而重用了他。
1、魏征进谏，凡是他认为正确的意见，必定当面直谏，坚持到底，决不背后议论，这是他的可贵之处。有一次，唐太宗对长孙无忌说：“魏征每次向我进谏时，只要我没接受他的意见，他总是不答应，不知是何缘故？”
未等长孙无忌答话，魏征接过话头说：“陛下做事不对，我才进谏。如果陛下不听我的劝告，我又立即顺从陛下的意见，那就只有依照陛下的旨意行事，岂不违背了我进谏的初衷了吗？”太宗说：“你当时应承一下，顾全我的体面，退朝之后，再单独向我进谏，难道不行吗？”
魏征解释道：“从前，舜告诫群臣，不要当面顺从我，背后又另讲一套，这不是臣下忠君的表现，而是阳奉阴违的奸佞行为。对于您的看法，为臣不敢苟同。”太宗非常赞赏魏征的意见。
2、魏征主张取信于民，不要朝令夕改，让人无所适从。唐朝原定18岁的男子才能参加征兵服役。一次，为了多征兵巩固边境，唐太宗要求16岁以上男子全部应征，魏征坚决不同意。他说：“涸泽而渔，焚林而猎，是杀鸡取卵的做法。兵不在多而在精，何必为了充数把不够年龄的人也弄来呢？况且这也是失信于民。”
唐太宗问自己是否有失信于民的事，魏征举了三个例子。太宗虽然觉得言词尖刻，难听刺耳，但心中仍很高兴，认为魏征忠于朝廷，是以精诚之心辅佐自己以信义治国。于是便下令停止执行征召中男入伍。同时奖赏魏征金瓮一口，以资鼓励。
3、在个人享乐方面，魏征经常犯颜直谏。有一次，唐太宗想去南山打猎，车马都准备好了，最后还是没敢去。魏征问他为什么没有出去，太宗说：“我起初是想去打猎，可又怕你责备，就不敢出去了。”还又一次，唐太宗从长安去洛阳，因为当地供应的东西不好，唐太宗很生气。
魏征对太宗说：“隋炀帝就是因为无限制的追求享乐而灭亡的。现在因为供应不好就发脾气，以后必然上行下效，各地方拼命供奉陛下，以求陛下满意。供应是有限的，人的奢侈欲望是无限的，如此下去，隋朝的悲剧又该重演了。”太宗听了这番话肃然心惊，以后很注意节俭。